一、機械結構基礎（并聯機構）

二、六自由度運動定義

• 平移（3 個）：沿 X 軸（前后）、Y 軸（左右）、Z 軸（上下）的直線振動。

• 旋轉（3 個）：繞 X 軸（橫滾 / 翻滾）、繞 Y 軸（俯仰 / 點頭）、繞 Z 軸（偏航 / 搖頭）的擺動。

  運輸振動正是這 6 種運動的隨機疊加。

三、驅動與動力原理

• 電動 / 電磁驅動（精密型）：伺服電機 + 滾珠絲杠，或音圈電機直接驅動。通過控制電流 / 電壓，產生精確推力，響應快（毫秒級）、波形保真度高，適合電子、精密件測試。

• 電液伺服驅動（大型 / 高載型）：高壓油驅動伺服缸。推力大、負載重，適合大型構件、整車、重型包裝運輸模擬。

四、控制核心：逆運動學解算

• 例如：要實現 “上下 + 俯仰" 復合振動，系統自動分配 6 軸不同伸縮量，合成所需姿態。

• 全程由加速度傳感器、位移傳感器閉環反饋，實時修正誤差，保證運動精度。

五、運輸模擬的工作過程

1. 信號輸入：導入標準運輸譜（如公路、鐵路、航空）或自定義波形。

2. 信號分解：控制器將六維運動分解為 6 軸的獨立運動指令。

3. 驅動執行：6 組作動器同步伸縮，帶動臺面做復雜空間振動。

4. 反饋校準：傳感器采集實際運動數據，與目標對比，動態調整指令。

5. 環境復現：精準模擬運輸中的顛簸、搖擺、沖擊，驗證產品抗振可靠性。

六、技術優勢（為何用于運輸測試）

• 全真模擬：單臺設備復現現實中多方向、多頻率的復雜隨機振動。

• 高精度：位移分辨率可達微米級，頻率覆蓋 0.1–2000Hz。

• 高效穩定：并聯結構剛性好、壽命長、運動慣性小。